Hetvenhét esztendővel ezelőtt egy decemberi délutánon Madridban tucatnyi futballkedvelő néhány oldalas dokumentumban rögzítette, hogy megalakult az Agrupación Deportiva Plus Ultra. A nacionalista politikai nézetektől sem mentes, ám a labdarúgásért a végletekig rajongó fővárosi futballőrülteknek csupán egyetlen célja volt: élvezni a játék minden örömét – természetesen amatőr szinten.
Aztán elrepült tizenynyolc év, ezalatt szép sikereket ért el az AD Plus Ultra, mi több, a negyvenes évek második felében egyre több tehetséges futballista tűnt fel a csapat háza táján. Erre figyelt fel a Real Madrid, amely eleinte csak pénzügyi támogatást adott a harmadosztályban szereplő klubnak. Cserébe az Agrupacióntól játékosokat vihetett el a királyi gárda, ami jelezte, hogy már a kezdetekben üzleti jelleget öltött az együttműködés.
1949-ben debütált a Segunda Divisiónban (másodosztály) az ADPU, de csupán 1952-ben lett hivatalosan a Real Madrid tartalékcsapata, ahol a fiatal labdarúgók edződhettek.
Innentől egyfajta sikertörténetről beszélhetünk: 1959-ben a Király-kupa negyeddöntőjéig meneteltek a madridista fiatalok, ahol a későbbi győztes Granada CF állította meg őket, míg 1950 és 1960 között olyan kitűnőségek fordultak meg a Real Madrid második számú együttesében, mint a későbbi BEK-győztes José Maria Zárraga, Enrique Mateos, Vidal vagy éppen Ramón Marsal Ribó, akik igazi legendákká váltak a klub történetében. Ebben az időszakban rövid ideig játszott az AD Plus Ultrában a jelenlegi spanyol szövetségi kapitány, Luis Aragónes is.
1972-ben megváltozott a csapat neve: Castilla Club de Fútbolként pedig igazi aranykort ért meg a B-csapat.
Az 1979–1980as idényben fantasztikus menetelésbe kezdett a Castilla a Király-kupában. A Ricardo Gallego vagy Francisco Pineda nevével fémjelzett csikócsapat négy (!) élvonalbeli gárdát is elbúcsúztatott a sorozatban (Hércules CF, Atlhetic Bilbao, Real Sociedad, Sporting de Gijón), mígnem eljutott a fináléig. Ahol történetesen a Real Madrid várt a centeranókra (így nevezik a Castilla fiatal játékosait), akikre 6–1-es vereséget mértek a felnőttek... Ebben az esztendőben az első csapat megnyerte a bajnokságot, így a Castilla elindulhatott a KEK-ben, ahol a West Ham Unitedet az első körben a Santiago Bernabéu Stadionban még megverte (3–1), ám a visszavágón az angolok kiharcolták a továbbjutást.
Máig emlékezetes az 1984-es bajnoki cím! A Castilla megnyerte a másodosztályú bajnokságot, de a versenykiírás értelmében az élvonalban már nem kaphatott indulási jogot. A Real Madrid első csapata viszont fantasztikus karriert befutó játékosokból meríthetett a sikeres Castillából. Ekkor tűnt fel ugyanis Emilio Butragueno, Manolo Sanchís, Martín Vázquez és Míchel is.
1991-ben a Spanyol Labdarúgó-szövetség betiltotta a különböző nevek használatát az együttműködő klubok között, s ezért az utánpótlás-nevelésről ekkor már méltán híres klub felvette a ma is használatos Real Madrid Castilla nevet. 1987-ben
itt kezdte edzőkarrierjét a később a Real Madriddal bajnoki címet és Bajnokok Ligáját is nyerő Vicente del Bosque, majd 1993– 1995-ig edzette a tartalékokat Európa jelenleg tán legtöbbre tartott menedzsere, a liverpooli Rafael Benítez is. A kilencvenes évek közepén a Castillában tűnt fel a klub élő ikonja, Raúl, a sokak által zseninek tartott Guti, valamivel később pedig Iker Casillas is. Ami a jelenkort illeti, nos, a tavalyi szezon nem a várakozásoknak megfelelően alakult. Az RM Castilla kiesett a második vonalból, s jelenleg a harmadosztály rajtját várja. A kiesés miatt távozott a kispadról Míchel, s helyét Juan Carlos Mandiá vette át. Az ő feladata, hogy visszavezesse a csapatot a Segunda Divisiónba.